1392년(태조 1) 호조판서를 거쳐 이듬해 전라도 안렴사로 있으면서 전국 각 도에 의학원을 설치할 것을 건의하였다. 1395년 노비변정도감의 판사가 되었으며, 동지중추부사로 재직 중 정조사가 되어 명나라에 다녀왔다.
이듬해 중추원부사로서 충청·전라·경상도에 내려가 백성들의 병고를 묻고 돌보았다. 1398년 원주목사를 거쳐 1402년 참지의정부사·서북면도순문찰리사가 되었다. 1404년 카지노 슬롯머신 게임헌·지의정부사를 거쳐 이듬해 경상도관찰사, 1406년 형조판서가 되었다.
이듬해 부친의 병으로 참찬의정부사 겸 카지노 슬롯머신 게임헌직을 사직하고자 하니 효성이 지극함이 더욱 빛났다. 곧 호조판서가 되었으며 의학에 정통하여 중요한 의학서적들을 저술하였다. 편저로는 『향약제생집성방(鄕藥濟生集成方)』·『우마의방(牛馬醫方)』 등이 있다. 시호는 원정(元靖)이다.