대개 동지를 전후하여 보내기 때문에 동지사라 하였으며, 정조사(正朝使)·성절사(聖節使)와 더불어 삼절사(三節使)라 하였다.
무슨 일이 있을 때마다 보내는 임시사절이 아니라 정례사행(定例使行)이었다. 이 정례사행은 원래 별도로 엄격히 시행되다가 1645년(인조 23)부터 피차의 편의를 보아 날짜에 구애받지 않고 모두 정조(正朝)에 보내기로 했으며, 1723년(경종 3)에 다시 강조되어 이후로는 동시에 시행되었다.
이 정례사행을 삼절 겸 연공사(三節兼年貢使), 혹은 동지사, 또는 절사(節使)라 불렀다. 이 사행은 동지를 전후하여 출발해서 그해가 지나기 전에 북경에 도착하여 40∼60일 묵은 다음 2월 중에 떠나서 3월 말이나 4월 초에 돌아오는 것이 통례였다.
사행의 구성은 목적에 따라 많은 차이가 있으나, 250인 내외가 대부분이고 500인이 넘는 사행도 있었다. 예물은 황제에게는 여러 빛깔의 모시와 명주·화석(花席) 및 백면지(白綿紙)였으며, 황후에게는 나전소함(螺鈿梳函) 1건, 여러 빛깔의 모시와 명주 및 화석이었으며, 황태후에게는 황후와 같은 종류, 황태자에게는 여러 빛깔의 모시와 명주·화석·백면지 등을 보냈는데, 이것은 정조사 때와 같고, 성절사 때만은 황제에게 수달피 20장이 특별히 들었다.