본관은 밀성(密城). 자는 명경(明卿), 호는 무은(霧隱). 고양(高陽) 원당리(元唐里)에서 출생. 아버지는 장악원정(掌樂院正)에 추증된 박중(朴仲)이며, 어머니는 연일정씨(延日鄭氏) 정연경(鄭延慶)의 딸이다.
그는 어려서부터 『맹자』의 호연장(浩然章)을 좋아하였고, 항상 자제들에게 무슨 일이 있어도 의리(義理)만은 지켜야 한다고 훈계하였다. 1636년(인조 14) 병자호란을 만나자 부모를 모시고 남원(南原) 상천동(霜川洞)으로 들어가 은거(隱居)하면서 항상 강개분울(慷慨憤鬱)하였고, 꿈속에서 삼학사(三學士: 병자호란 때 청나라와의 화의를 반대하다가 인조가 항복한 뒤에 심양(瀋陽)으로 끌려가 처형당한 홍익한(洪翼漢)ㆍ윤집(尹集)ㆍ오달제(吳達濟)를 말한다.)를 만나 손을 잡고 우리나라로 돌아온 적도 있었다.
세마(洗馬) 이도중(李度中)은 그의 몽중초혼삼학사(夢中招魂三學士) 시를 차운하면서 살아 있는 열사(烈士)가 죽은 열사를 만났다고 칭송하였다. 1754년(영조 30) 통정대부 형조참의(通政大夫刑曹參議)에 추증되었으며, 저서로는 『무은박공유고(霧隱朴公遺稿)』 1책이 있다.